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圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

藍(lán)、紅、黑色曲線分別對應(yīng)式(6~8)右側(cè)的系數(shù)，橫坐標(biāo)代表自變量的序號，比如n=2對應(yīng)曲線圖中的橫坐標(biāo)值為“1"，縱坐標(biāo)為相應(yīng)的系數(shù)值。結(jié)合式(6~8)，可知對于特定的A值，系數(shù)越大，對應(yīng)情況的抗彎截面模量也越大，如圖(7)所示，當(dāng)n值相同(即壁厚相等)時，

3 機(jī)器人支撐座工況受力分析

機(jī)器人處于準(zhǔn)工作狀態(tài)時，機(jī)器人在自重作用下，通常會對支撐座施加壓力和力矩，支撐座的抗彎截面模量越大，支撐座承受這個力矩的能力越強(qiáng)，支撐座的結(jié)構(gòu)越不容易受到破壞。

對于6R型機(jī)器人，由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大，通常要超過±90°，隨著1軸角位置的變化，機(jī)器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動。對于方管形支撐座，當(dāng)中性軸通過方形對角線時，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來校核方管形支撐座的強(qiáng)度是否滿足要求。

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