IAI激光機(jī)械手臂CORETEC壓力機(jī)
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藍(lán)、紅、黑色曲線分別對(duì)應(yīng)式(6~8)右側(cè)的系數(shù),橫坐標(biāo)代表自變量的序號(hào),比如n=2對(duì)應(yīng)曲線圖中的橫坐標(biāo)值為“1”,縱坐標(biāo)為相應(yīng)的系數(shù)值。結(jié)合式(6~8),可知對(duì)于特定的A值,系數(shù)越大,對(duì)應(yīng)情況的抗彎截面模量也越大,如圖(7)所示,當(dāng)n值相同(即壁厚相等)時(shí),
3 機(jī)器人支撐座工況受力分析
機(jī)器人處于準(zhǔn)工作狀態(tài)時(shí),機(jī)器人在自重作用下,通常會(huì)對(duì)支撐座施加壓力和力矩,支撐座的抗彎截面模量越大,支撐座承受這個(gè)力矩的能力越強(qiáng),支撐座的結(jié)構(gòu)越不容易受到破壞。
對(duì)于6R型機(jī)器人,由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大,通常要超過(guò)±90°,隨著1軸角位置的變化,機(jī)器人對(duì)支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化,支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于方管形支撐座,當(dāng)中性軸通過(guò)方形對(duì)角線時(shí),方管截面的抗彎截面模量最小,方管的抗彎性能最差,要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來(lái)校核方管形支撐座的強(qiáng)度是否滿足要求。
最危險(xiǎn)點(diǎn)正應(yīng)力為:
上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后,要小于等于材料的許用應(yīng)力。
對(duì)于圓管形支撐座,盡管其荷載截面的中性軸也隨所受力矩的方位變化,繞筒體軸線轉(zhuǎn)動(dòng),但荷載截面的抗彎截面模量都相同,因而,只是最危險(xiǎn)點(diǎn)的位置發(fā)生了變化,但各個(gè)最危險(xiǎn)點(diǎn)正應(yīng)力大小都一樣,即:
深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司,專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售,為客戶提供自 動(dòng)化整體解決方案。公司主營(yíng)有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品:電缸、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī)、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī)、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于:電腦、通訊、消費(fèi)電子、汽車(chē)、制造等*產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、裝配、檢測(cè)、搬運(yùn)、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型,解決客戶人工成本高 、招工難等實(shí)際問(wèn)題,以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù),進(jìn)而幫助客戶提高市場(chǎng)核心競(jìng)爭(zhēng)力。