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廈門阿米控技術(shù)有限公司
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工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)控制系統(tǒng)
1、底層控制器
底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心,其選擇的合適與否對(duì)整個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)十分重要,其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性等。移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣,干擾源眾多,對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)時(shí)性和可靠性要求較高,所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動(dòng)控制器至關(guān)重要,既要滿足系統(tǒng)要求,又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。
為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)外部設(shè)備的有效控制,底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù),這些控制函數(shù)可以直接訪問(wèn)機(jī)器人的硬件寄存器來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)行,而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序不再依賴于具體硬件,所以,通過(guò)調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的有效控制。
2、電氣系統(tǒng)
在對(duì)輪式全向移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后,根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)。移動(dòng)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個(gè)部分:主電路、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過(guò)PLC和繼電器實(shí)現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時(shí)候,其對(duì)應(yīng)的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合,常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)。
ABB S3H125TW BKR S3H 125A
FANUC A16B-2000-0062/07D
GENERAL ELECTRIC DS3800HXRC1E1C w/DS3800DXRC1D1A
GENERAL ELECTRIC DS3800HXRC1E1C w/DS3800DXRC1D1B
OBARA 105D0127/L
OBARA 105D0127/L W-UNT-C/405A
NACHI 061225Y110-8
SANTERNO ES600/3
A06B-6090-H223
A06B-0756-B200#3100
TOKYO SEIMITSU E-PV16C160
RELIANCE ELECTRIC GV3000/SE 30V4160
FANUC A06B-0513-B005-R
VICKERS PVQ40B2RSE1F20C2112
FANUC A06B-6088-H226#H500
GENERAL ELECTRIC DS200LPPAG1AAA
ABB 3HAB2207-1/3 DSQC236D
REXROTH MSK100B-0200-NN-MLAP0-NNNN
REXROTH 4WRTE10V100L-31/6BG24XTZ31/M
ABB 3HAC1620-1
ABB 3HNE00009-1/17 DSQC352B
SIEMENS 6ES5450-8FA12
BALDOR BSM6F18-75-C
HGPPE-1-30-SE DOE 8710043-00
EINBAU BUM60-VC-A0-0001
FISHER CONTROLS DVC6205
ABB 3HNE00009-1/13 DSQC352B
SIEMENS 6ES5450-8FA12
DOMNICK HUNTER NBD60
SIEMENS 6ES7158-0AA01-0XA0
THERMO SCIENTIFIC 113700-00 75-100PSI
ORMAC MAC-B080D/K1A
FANUC A06B-6089-H104#EM
SCHUTTE & KOERTING 71-XC-18
GENERAL ELECTRIC DS3800HFPB1F1E
HOMATIC 2-083-01-5004
RELIANCE ELECTRIC 804100-RV
YASKAWA 142128-1
ALLEN BRADLEY 1326AB-C2E-11-3396F
ALLEN BRADLEY 1326AB-C2E-11-3396C
SIEMENS 6DS1332-8AA